main.c 能跑就行？嵌入式项目写到后面不敢改，问题往往在架构

Sat, 06 Jun 2026 00:00:00 +0800

我以前写 STM32 小 demo，最喜欢的结构就是一个 main.c 打天下。

初始化 GPIO、串口、定时器，然后在 while (1) 里读按键、翻转 LED、打印日志。能跑，现象也对，看起来没什么问题。

最近整理 STM32N647 相关的端侧项目资料时，我又想起这个问题。端侧项目很容易从“先把功能跑起来”开始，但后面一旦接上传感器、串口协议、数据处理、模型推理和低功耗，代码结构就会变得很敏感。

这类代码有个很隐蔽的坑：项目小的时候很爽，项目稍微一变大，就开始谁也不敢改。

这篇不是想把“嵌入式软件架构”讲成很玄的东西。我更想记录一个朴素的理解：

架构不是为了把代码写复杂，而是为了让未来的改动不扩散。

main.c 长不可怕，边界没了才可怕

一个很常见的按键点灯 demo，大概长这样：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16


int main(void)
{
 HAL_Init();
 MX_GPIO_Init();
 MX_USART1_UART_Init();

 while (1) {
 if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_Port, KEY_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
 HAL_Delay(20);
 if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_Port, KEY_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
 HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
 printf("key pressed\r\n");
 }
 }
 }
}

这段代码不是不能用。

真正的问题是，它把几件完全不同的事揉在了一起：GPIO 读写、按键去抖、LED 状态变化、串口输出，还有“按下按键后应该做什么”这条业务规则。

现在只改 LED 引脚，还能忍。后面如果要加长按、双击、低功耗、串口协议、传感器采样，再上一个 FreeRTOS，这个 while (1) 很快就会变成一坨状态和 flag。

到了那一步，痛点不是“代码不够优雅”。

痛点是每次改需求，都不知道会不会把别的地方带崩。

架构不是目录树，是依赖关系

我以前也有个误解：以为把工程拆成 app/、drivers/、bsp/，就算有架构了。

后来发现不是。

如果 app.c 里到处都是 HAL_GPIO_WritePin()，如果每个模块都 extern 别人的全局变量，如果中断里直接改业务状态，那么目录分得再漂亮也只是摆设。

我现在更愿意先画依赖关系：

flowchart TD
 APP["Application\n业务逻辑 / 状态机 / 任务编排"]
 SVC["Service\n日志 / 协议 / 参数 / 算法"]
 IF["Driver Interface\nLED / KEY / SENSOR / COM 抽象接口"]
 BSP["BSP + HAL/LL\n板级配置 / 外设驱动 / 寄存器访问"]
 HW["Hardware\nMCU / 传感器 / 执行器"]

 APP --> SVC
 SVC --> IF
 IF --> BSP
 BSP --> HW

这个图不一定适合所有项目，但它提醒我一件事：上层可以调用下层，下层不要反过来知道太多上层业务。

换句话说，业务层应该关心“LED 要不要亮”，不应该关心“哪个 GPIO 输出高电平”。

HAL 是硬件抽象，不是业务抽象

很多 STM32 项目都会用 HAL。HAL 本身没问题，ST 的文档也把它定位在外设驱动层：偏易用、偏可移植，适合处理常见外设流程。LL 则更贴近寄存器，更适合对性能、时序、代码体积敏感的地方。

但我觉得关键不是 HAL 和 LL 谁更高级。

关键是业务层别直接碰它们。

比如应用层要点灯，我希望它写：

1

LED_Set(true);

而不是：

1

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);

led.c 里面可以继续用 HAL：

1
2
3
4
5


void LED_Set(bool on)
{
 HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin,
 on ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
}

以后如果 LED 从 PA5 换到 PB3，或者我决定把底层改成 LL，改动应该停在 led.c。

这就是“隔离变化”。

flowchart LR
 Change["硬件变化\nPA5 -> PB3\nHAL -> LL\n换传感器型号"]
 Driver["driver 层吸收变化\nled.c / sensor.c / bsp_xxx.c"]
 App["app 层保持稳定\nLED_Set()\nSensor_Read()"]

 Change --> Driver --> App

模块应该输出语义，而不是输出电平

按键模块也一样。

我不太喜欢让应用层直接读 GPIO 电平，然后自己判断短按、长按、去抖。因为这样一来，应用层就被迫知道太多硬件细节。

更好的方式是让 key 模块输出事件：

1
2
3
4
5
6
7
8


typedef enum {
 KEY_EVENT_NONE = 0,
 KEY_EVENT_SHORT,
 KEY_EVENT_LONG,
} KeyEvent;

void KEY_Init(void);
KeyEvent KEY_PollEvent(void);

应用层只处理业务：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15


void App_RunOnce(void)
{
 KeyEvent event = KEY_PollEvent();

 switch (event) {
 case KEY_EVENT_SHORT:
 LED_Toggle();
 break;
 case KEY_EVENT_LONG:
 LED_Set(false);
 break;
 default:
 break;
 }
}

这里的重点是“语义上移”。

应用层不关心“按键引脚现在是不是低电平”，它关心的是“用户短按了一次”。

不上 RTOS，也可以有结构

架构不等于必须上 FreeRTOS。

简单项目用 super loop 完全可以，只要边界清楚。比如一个不用 RTOS 的最小结构可以是：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13


Project/
├── app/
│ ├── app.c
│ └── app.h
├── drivers/
│ ├── led.c
│ ├── led.h
│ ├── key.c
│ └── key.h
├── bsp/
│ ├── bsp_gpio.c
│ └── bsp_gpio.h
└── main.c

main.c 只负责启动：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10


int main(void)
{
 HAL_Init();
 BSP_Init();
 App_Init();

 while (1) {
 App_RunOnce();
 }
}

这个结构没有多高级，但已经比所有东西塞进 main.c 好很多。

因为你至少能看出来：app 管业务，drivers 管设备能力，bsp 管板级硬件配置。

上了 RTOS，事件边界更重要

如果项目里开始有多个节奏，比如串口收包、传感器采样、屏幕刷新、按键输入、网络通信，那么 RTOS 就会自然很多。

但上 RTOS 以后，最容易犯的错是把复杂业务塞进中断里，或者到处用 flag 通知状态。

我现在更倾向于用事件表达系统行为：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10


typedef enum {
 APP_EVT_KEY_SHORT = 1,
 APP_EVT_KEY_LONG,
 APP_EVT_UART_RX,
} AppEventType;

typedef struct {
 AppEventType type;
 uint32_t data;
} AppEvent;

中断里只投递事件：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14


void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
 BaseType_t higherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

 if (GPIO_Pin == KEY_Pin) {
 AppEvent evt = {
 .type = APP_EVT_KEY_SHORT,
 .data = 0,
 };

 xQueueSendFromISR(app_event_queue, &evt, &higherPriorityTaskWoken);
 portYIELD_FROM_ISR(higherPriorityTaskWoken);
 }
}

业务 task 处理事件：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20


void AppTask(void *argument)
{
 AppEvent evt;

 for (;;) {
 if (xQueueReceive(app_event_queue, &evt, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
 switch (evt.type) {
 case APP_EVT_KEY_SHORT:
 LED_Toggle();
 Log_Info("key short press");
 break;
 case APP_EVT_KEY_LONG:
 LED_Set(false);
 break;
 default:
 break;
 }
 }
 }
}

这里有个血泪教训：ISR 里不要 printf，也不要做复杂状态机。

ISR 负责报告“发生了什么”，task 负责决定“接下来做什么”。

sequenceDiagram
 participant IRQ as GPIO/UART ISR
 participant Q as Event Queue
 participant APP as App Task
 participant DRV as Driver Interface

 IRQ->>Q: APP_EVT_KEY_SHORT
 APP->>Q: wait event
 Q-->>APP: event
 APP->>DRV: LED_Toggle()
 DRV-->>APP: ok

抽象不是炫技，是为了换东西时少改代码

传感器接口也很适合说明这个问题。

假设项目里现在用 SHT30，后面可能换成 AHT20。如果应用层到处写 SHT30 的寄存器和 I2C 细节，换型号时会很痛苦。

可以先定义一个很薄的接口：

1
2
3
4
5
6
7
8
9


typedef struct {
 float temperature;
 float humidity;
} SensorData;

typedef struct SensorDriver {
 bool (*init)(void);
 bool (*read)(SensorData *out);
} SensorDriver;

具体型号自己实现：

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12


static bool SHT30_Read(SensorData *out)
{
 // read raw data and convert
 out->temperature = 25.0f;
 out->humidity = 50.0f;
 return true;
}

const SensorDriver g_sht30_driver = {
 .init = SHT30_Init,
 .read = SHT30_Read,
};

应用层只依赖抽象接口：

1
2
3
4
5
6
7
8
9


static const SensorDriver *sensor = &g_sht30_driver;

void App_ReadSensor(void)
{
 SensorData data;
 if (sensor->read(&data)) {
 Log_Info("temp=%.1f hum=%.1f", data.temperature, data.humidity);
 }
}

这个写法不一定每个小项目都需要。但当你知道传感器型号可能会换，或者同一套业务要跑在不同板子上，它就很值。

成熟生态其实都在做同一件事

这个思路不是我自己拍脑袋想出来的。

STM32Cube 的示例架构会把 infrastructure、use-case、resources 分开；CMSIS 提供 startup、system、device header 这些 Cortex-M 生态里的基础约定；Zephyr 用 devicetree 描述硬件，用 device model 管驱动；FreeRTOS 和 CMSIS-RTOS2 都提供 queue、task notification、event flags 这些事件通信手段。

再往大了看，NASA 的 cFS 也强调 platform-independent、layered architecture、component-based design 和 OS abstraction layer。

这些系统复杂程度差很多，但方向很像：

1

把应用从具体硬件、具体 OS、具体板级配置里解耦出来。

所以分层、接口、事件驱动不是为了显得专业。

真正复杂的嵌入式系统，反而更依赖这些东西。

我会怎么练

如果要把这套东西练一遍，我不会一上来写什么大框架。

我会只做一个最小项目：

1

按键 -> LED -> 串口上报

然后强迫自己遵守几条规则：

main.c 只初始化和启动调度。
app.c 不能直接调用 HAL_GPIO_WritePin()。
key.c 输出事件，不输出 GPIO 电平。
ISR 只投递事件，不处理业务。
每个模块先写 .h，再写 .c。
每加一个功能，都回头看修改范围有没有扩散。

如果后面把 LED 引脚从 PA5 换到 PB3，只需要改 led.c 或 BSP 配置，那说明方向是对的。

如果加 OLED 显示 LED 状态，只需要新增 display 模块，然后让 app 多调用一个接口，也说明边界还算清楚。

写在最后

我现在对嵌入式软件架构的理解很简单：

它不是让代码看起来像大厂项目，也不是一上来就造一堆抽象层。

它是在项目还小的时候，就提前想清楚哪些东西以后可能会变，然后把这些变化关在合适的位置。

小项目可以不用 RTOS，可以不用复杂框架，但不能没有边界。

后面再写 STM32 或端侧设备项目，我会先给自己定几条硬约束：

1
2
3
4
5
6


main.c 只做初始化和启动调度。
app 层只写业务规则，不直接碰 HAL/LL。
driver 层吸收硬件变化，对外暴露稳定接口。
key/sensor/uart 这类模块输出语义，不输出硬件细节。
ISR 只报告事件，业务 task 或主循环处理事件。
每加一个功能，都检查修改范围有没有扩散。

先做到这些，main.c 至少不会那么快变成一块谁也不敢碰的地方。

FreeRTOS on 理塘丁真